Em uma panela, misture o leite condensado e a manteiga.
Leve em fogo baixo e mexa até dar o ponto de brigadeiro, que é aquele em que a massa começa a desgrudar da panela.
Unte um prato com manteiga, despeje a massa e deixe na geladeira por cerca de uma hora.
Pegue um pouquinho da massa, abra na mão e coloque o doce de leite, depois feche e enrole.
Para finalizar, passe os brigadeiros de churros em uma mistura de açúcar e canela (se o açúcar der bolinhas ao misturar com a canela, passe em uma peneira para ficar lisinho).
Se preferir, decore com uma pontinha de doce de leite em cima de cada brigadeiro de churros.